機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)自由度，簡稱自由度。通常自由度作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，能反映機(jī)器人動(dòng)作的靈活性，可用軸的直線移動(dòng)、擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的數(shù)目來表示。

目前工業(yè)機(jī)器人采用的控制方法是把機(jī)械臂上每一個(gè)關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個(gè)單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu)，即每個(gè)軸對(duì)應(yīng)一個(gè)伺服器，每個(gè)伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

工業(yè)機(jī)器人具備自動(dòng)控制及可再編程、多用途功能，機(jī)器人操作機(jī)具有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸，在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，機(jī)器人的底座可固定也可移動(dòng)，可見工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)是其重要技術(shù)指標(biāo)。

工業(yè)機(jī)器人自由度一般有幾個(gè)？

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

機(jī)器人自由度越多越好嗎？

一般情況下，機(jī)器人的自由度越多，就越接近人手的動(dòng)作技能，通用性也就越好，但自由度越多，其結(jié)構(gòu)就會(huì)更加的復(fù)雜，那么對(duì)機(jī)器人的整體要求就越高，在設(shè)計(jì)和制造方面就越困難。

雖然隨著軸數(shù)也就是自由度的增加，機(jī)器人的靈活性也隨之增長，但在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用的較多的也就是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體應(yīng)用。這是因?yàn)樵诟泳唧w的行業(yè)應(yīng)用中，往往并不需機(jī)器人具備很高的靈活性，而三軸、四軸機(jī)器人具有更高的成本效益，并且在速度上也具有更大的優(yōu)勢。